И. Класификација индустријских робота
Према обрасцу за координацију оператера може се поделити на:
(1) Картелиан координатни тип индустријских робота
Његов дио за покрет састоји се од три обострано окомито линеарне покрете (тј. ППП), а њен графикон радног простора је правоугаони. Његова покретна удаљеност у сваком аксијалном смеру може се очитати директно на свакој координатној оси, која је интуитивна, једноставна за програм и израчунавање положаја и става, контролу позиционирања, контролу без спајања, једноставна структура, али је у великој мери, а то је у великој мери, а точно је у координацији са другим индустријским роботима.
(2) Цилиндрични координатни тип Индустријски робот
Облик кретања реализује се ротацијом и два система покретног покрета, графиком радног простора за цилиндар, у поређењу са картезијским координатним индустријским роботом, у истом условима рада у радном простору, али распоред покрета је велик, али његова тачност положаја је само у координацији са другим индустријским роботима.
(3) Сферни координатни робот
Такође познато као Полар координира индустријски робот, његов покрет за руке две ротације и линеарно кретање (тј. РРП, ротацијски, нагиб за рад на сфери, може бити упркос радном простору и може да схвати земљу или да научи низак положај координације радног дела, његова тачност позиције је пропорционална позорница.
(4) Вишеједнички индустријски роботи
Такође познато као ротационе координатне индустријске роботе, ова индустријска робота и људски горњи уд сличан прва три зглоба су ротациони вице (тј. Индустријски робот, углавном се састоји од ступаца и великих и малим рукама, колумне и велике руке да формирају зглобове за ротацију и љуљачки замах, малу руку и замахну руку, малу руку и замахну руку, малу руку. Његова структура је најкомпактнија, флексибилност, најмањи отисак, може радити у координацији са другим индустријским роботима, али позиционирање научи ниско, постоји проблем са равнотежом, контролни спојник, овај индустријски робот је све широко кориштен.
(5) Индустријски робот у равнини
Користи мобилни зглоб и два ротациона зглобова (тј. Покретање покрета за покретање и доље, док два ротациона зглобова контролишу предње и задње, леве и десне кретене. Овај облик индустријског робота такође је познат и као (Сцара (Скупштина Скупштина Скупштине) Скупштина. У хоризонталном правцу, има флексибилност, док је у вертикалном смеру предавао велику чврстину, флексибилна акција, која се углавном користи у Скупштини за уметање малим величинама, посебно погодно за малим дијеловима у индустрији уградње у широком распону апликација.
Према методи вожње може се поделити на:
(1) пнеуматски индустријски роботи
Ова врста индустријских робота на компримовани ваздух за вожњу оператера, предности ваздушног извора је прикладна, брза структура, једноставна структура, без загађења, недостатак је да је ваздух који је пресликавање, али и због притиска гаса, али и на тој врсти индустријских робота схватају се само око 6КПА, тако да је ова врста притиска индустријских робота сагласност са 6КПА, тако да је ова врста индустријских робота схватала само око 6КПА, тако да је ова врста индустријских робота схватала само око 6КПА, тако да је ова врста индустријских робота схватала само око 6КПА. Невтонс.
(2) хидраулични индустријски роботи
Хидраулички притисак је много већи од притиска ваздуха, опћенито око 70КПА, тако да индустријски робот хидрауличног погона има већи капацитет подизања, до хиљаде невтона. Ови индустријски роботи су компактни, глатки мењач, осетљива радња, али захтеви за бртвљење су високи и не би требало да раде у окружењу високог или ниског температуре.
(3) Електрични индустријски роботи
Ово је тренутно најчешће коришћена класа индустријских робота, не само због многих сорти електричних мотора, индустријски дизајн робота пружа различите опције, већ и зато што могу да користе различите флексибилне методе контроле. У раним данимама, степпер мотори су коришћени за вожњу, а затим су развијене јединице ДЦ Серво погона, а сада се ивице сервера сервера иду и брзо развијају. Ове погонске јединице директно покрећу оператера или путем уређаја као што су хармонични редуктор да успори уређај, структура је веома компактна и једноставна.
ИИ. Индустријски систем управљања роботом
Индустријска технологија контроле робота
- Развијен је на основу контролне технологије традиционалних механичких система, тако да не постоји основна разлика између два, али индустријски систем управљања роботом има много посебних функција. Карактеристике су следеће:
- Индустријски роботи имају низ зглобова, типичне индустријске роботе имају пет или шест зглобова, сваки зглоб контролише серво систем, кретање више зглобова захтева сваки серво систем да ради заједно.
- Радни задатак индустријске робота је да захтева руком оператера да врши кретање просторне тачке или континуираног кретања пута, контролу покрета индустријских робота, потребу за сложеним операцијама трансформације координата, као и обрнуто функционисање функције матрице.
- Математички модел индустријских робота је мултиваријантни, нелинеарни и променљиви параметарски модел, постоји и спојница између променљивих, тако да се контрола индустријских робота често користи у контроли храњења, накнадне и прилагођавања и прилагођавања и прилагођавања и прилагођавања и осталих сложених техника контроле.
- Напреднији индустријски роботи захтевају одлучност и анализу услова заштите животне средине, употребу рачунара да успоставе огромну базу информација, употребу вештачке интелигенције за контролу, одлучивање, управљање и рад, у складу са датим захтевима, аутоматским избором за најбољег закона о контроли.
Контролни систем индустријских робота шаље основне захтеве:
- Схватите положај, брзину, убрзање и друге контролне функције индустријских робота, за континуирано кретање индустријских робота за непрекидну путање такође мора имати путању функција планирања и контроле.
- Погодна функција интеракције за људска машина, оператор користи директни командни код у упутства за улагање у индустријску роботу. Употреба индустријских робота са оперативним знањем меморије, корекције и радне програме за скок програма.
- Има функцију детекта и осећања спољног окружења (укључујући услове рада). Да би индустријски робот имао могућност прилагођавања променама у спољном стању, индустријски робот би могао да мери, препознаје, суди и разуме функције као што су визија, форсирати осећај, тактилни смисао и друге релевантне информације и друге релевантне информације и друге релевантне информације. У аутоматизованим производним линијама индустријски роботи примењују способност размене информација са другом опремом и координирају свој рад.
Класификација система за управљање индустријским роботом:
- Индустријски систем за контролу робота може се сврстати из различитих перспектива, као што је контрола кретања на различите начине, што се може поделити у заједничку контролу, картезијску контролу покрета и адаптивну контролу; према различитим начинима контроле путања, који се може поделити у контролу тачке и континуирану контролу путања; Према различитим начинима контроле брзине, који се може поделити у контролу брзине, контролу убрзања, контролу снага.
- Систем управљања програмом, у сваки степен слободе да наметне одређену редовну контролну улогу, робот може да реализује потребну просторну путању.
- Адаптивни систем управљања, када се мењају спољни услови, како би се осигурао потребан квалитет или у циљу побољшања квалитета контроле са накупљањем искуства, процес се заснива на стању оперативне машине и проматрања грешака, а затим подесите параметре нелинеарног модела, а затим да грешка не нестане грешке и грешке. Структура и параметри таквог система могу се аутоматски променити током времена и услова.
- Системи вештачких интелигенција, који не могу унаприједити програм покрета унапред, уместо тога захтевају да се контролна акција утврди у реалном времену током поступка кретања заснована на добијеним информацијама о држави. Када се мењају спољни услови, како би се осигурао потребан квалитет или у циљу побољшања контролног квалитета сама са накупљањем искуства, процес се заснива на посматрању стања радне машине и серво грешке, а затим подесите параметре нелинеарног модела док грешка не нестане грешка. Структура и параметри таквог система могу се аутоматски мењати временом и условима. Стога је овај систем адаптивни систем управљања.