Постоје два главна типа серво мотора: ротациони мотори и линеарни мотори.
Ротациони серво мотори
Ротациони серво мотори су оно на шта већина људи помисли када помисли на серво моторе. Постоји неколико типова ротационих серво мотора: АЦ серво мотори, корачни серво мотори, брушени ДЦ серво мотори, синхрони серво мотори са перманентним магнетом и ДЦ серво мотори без четкица. Кретање ротационог сервомотора се обично претвара у линеарно кретање коришћењем навоја (куглични завртњи или завртњи) или коришћењем каиша и ременица.
Сваки мотор који има уређај за повратну спрегу затворене петље који реагује на сметње у профилу кретања категорисан је као сервомотор.
Типично, серво појачало (или драјвер) је повезано са синхроним мотором са трајним магнетом и обезбеђује повратну информацију о брзини и положају преко енкодера монтираног на осовини. Појачало такође може да прима повратне сигнале од енкодера монтираних на другим локацијама у апликацији, као што су на завртњу или погонској ременици, да би се затворила петља на профилу покрета.
Сигнал повратне спреге мења количину струје коју мотор прима од појачала, тако да се више струје испоручује када мотору треба више обртног момента, а мање струје када мотор није. У режиму контроле обртног момента, серво мотор повећава и смањује напон да би одржао брзину и увек испоручио специфицирани обртни момент.
Линеарни сервомотори
Линеарни сервомотори су равни сервомотори код којих се ротор налази унутра, а калемови се налазе на спољашњој страни канала у облику слова У који се може уклонити. Оба ова типа серво мотора постају све популарнија јер цене серво мотора настављају да падају.