Индустријски роботи се углавном састоје од неколико делова, укључујући део механичке структуре, део хардвера кола и део уграђеног софтвера. За дизајнере који желе да реализују високо прецизно и сложено кретање робота, тешкоћа је углавном у контроли мотора хардверског дела кола, тако да морамо више пута проучавати кретање робота и његову путању понашања, усвојити одговарајуће методе управљања мотором према функције различитих робота, и оптимизују софтверски алгоритам управљања, како би се реализовало комплексно кретање високе прецизности.
1. контрола отворене петље и контрола затворене петље:
На пример, испуцавање кошаркашке лопте, кошаркашка лопта из руке не може да настави да је контролише, без обзира да ли је лопта ушла или не, лопта ван у тренутку контролне активности која се завршава. Ово је контрола отвореног круга.
Контрола затворене петље: кућни дозатор воде или напреднији електрични чајник, не морате да управљате, вода је отворена, аутоматско искључивање; воде, аутоматски укључује струју за грејање. Када температура пређе подешену температуру, функција грејања се аутоматски искључује, када је температура нижа од подешене температуре, и поново покреће грејање. То је такав циклус који се понавља да има константну температуру. У спољашњем свету, односно од почетка кључања воде до завршне изолације, систем аутоматски одржава константну температуру. То је оно што називамо контролом затворене петље.
2. Отворена контрола мотора:
Мотор ако желите да ротирате, прво са два елемента, струјним кругом и управљачким кругом микроконтролера, напајање се може напајати споља, контролно коло треба да користи микроконтролер за контролу погонског кола мотора, погонско коло мотора за управљање мотор. Све док постоји струјни и контролни круг, мотор ће моћи нормално да се окреће и мења брзину.
Управљање мотором у отвореној петљи је метод управљања системом где су доступне само управљачко коло микроконтролера и ниједна повратна информација. Напајаћемо цело коло, микроконтролер даје одређени радни циклус, који је улаз у управљачки програм мотора, а покретач мотора покреће мотор, и на овај начин можемо да натерамо мотор да се ротира, можемо контролисати мотор напред и назад ротације и величину брзине ротације кроз микроконтролер, али неће пратити радни статус мотора, а када брзина ротације мотора није усклађена, систем више не може да регулише и када мотор блокира ротационо ометање, систем је такође Када је мотор блокиран и заглављен, систем то не може знати и стога не може предузети заштитне мере. Због тога је систем управљања мотором дизајниран коришћењем контроле отворене петље, контролно време је веома важно, када дође до грешке, мотор ће изгорети, цело коло система је потпуно парализовано, ако је већи пројекат, произвешће ненадокнадиве губитке, тако да се примена у пракса је врло мала.
3. Режим контроле мотора затворене петље:
Управљање мотором у затвореној петљи значи да се на основу управљачког кола отворене петље додаје коло повратне спреге тако да се стање мотора може подесити на стабилно стање. Управљачки круг мотора је исти као управљачки круг отворене петље, повратно коло се може додати на ротационо вратило ротационог енкодера мотора, сигнал ротационог енкодера кроз коло за обликовање сигнала и коло за филтрирање сигнала да би се добио стабилан сигнал, микроконтролер може читати ротациони енкодер након обраде података може бити свестан тренутне брзине мотора, када је стварна брзина мотора већа од вредности коју смо поставили, можемо смањити излазни циклус микроконтролера да се смањи брзина мотора. Када стварна брзина мотора премаши вредност коју смо поставили, можемо смањити излазни радни циклус микроконтролера да бисмо смањили брзину мотора, када је стварна брзина мања од подешене вредности брзине, можемо повећати брзину мотора подешавањем излазног радног циклуса микроконтролера. Поред тога, прикупљањем вредности напона и вредности струје када се мотор ротира, можемо знати да ли је тренутни мотор у стању прекомерне струје или пренапона, како бисмо боље проценили тренутно стање мотора. мотора, а када дође до блокаде и других кварова, можемо брзо искључити мотор ради заштите. На овај начин се може осигурати да мотор ради поуздано и да се више користи у пракси.
4. двострука контрола мотора у затвореном кругу:
На основу претходне контроле мотора у затвореном кругу, након уређаја за успоравање мотора плус сензора угла, можете реализовати двоструку контролу затворене петље, овај начин контроле је да осигура синхрони ротирање двоструког мотора у реалном времену или више мотора. Да би се реализовала функција синхроне ротације у реалном времену више мотора, сваки мотор треба да буде инсталиран са сензором угла, тако да микроконтролер не може само да чита податке које обрађује ротациони енкодер да би постигао стабилну ротацију, чинећи мотор да ради у стабилно и поуздано стање, али и читати сигнале које обрађује сензор угла да би се знала позиција сваког мотора у реалном времену, који чини други ниво повратног кола, формирајући мотор. Ово представља секундарно коло повратне спреге, формирајући двоструку контролу мотора у затвореној петљи. Када је угао ротације два мотора или више мотора стабилног одступања ротације, вредност одступања угла може се обрадити, како би се извршила алгоритамска корекција и прилагодио излазни радни циклус микроконтролера, чиме се остварује синхрона ротација у реалном времену функција два мотора или више мотора. У пракси, микроконтролер чита податке сензора угла само да би задовољио један круг може прикупити 20 тачака, када одступање угла пређе фиксни праг, можете брзо да прилагодите стање.
5. резимирати:
У односу на традиционални вештачки режим, индустријски роботи су промена у размишљању, улога индустријских робота у нашем будућем животу ће бити све већа, алгоритам управљања ће бити све финији, како би се обезбедио здрав развој поља индустријске контроле, у контроли индустријских робота такође треба да наставимо са иновацијама, у смислу прецизности и алгоритама да наставимо да оптимизујемо индустријске роботе како би боље служили нашим животима.